いつまでもアドバンスド

もう何年もラジコン飛行機を飛ばしていますが、あまり上達しないうちに飛行機を墜落させ、ブランクがあり、何年かしてまた飛ばしだすの繰り返しで いつまでもアドバンスドのパターンばかり練習しています。

カテゴリ:パーツ > ESC

終日曇り空微風です。
Aさんが飛行場整備をして頂きありがとうございます。きれいな飛行場でP21のスタートです。
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 今日は I店主、きよっさん、kさん、さっさーさん、JYALAさんの5名です。
が 続きを読む

インターフェイスをESCの信号線に接続してパラメータの読み書きやフラッシュにプログラムの書き込みできる様になりました。
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これで飛行場でP,I等のゲインを変更することができる様になりました。

インターフェイスの作成方法や操作手順はプライベートに書いています。 続きを読む

PI制御のプログラム書き込めました。
 
垂直降下を再現したいのですが出来ないので、減速の評価をします。
積分制御が動作しているのが確認できました。ベニヤ板を擦り付けて負荷をかけた後負荷をなくすと回転がオーバーシュートして一定回転に戻ります。
積分ゲインを少なくして調整すれば良くなると思います。 

自作ESCプログラムがあまり反響がないので詳細は備忘録の為記事をプライベートに移動します。
ご覧になりたい方は個別連絡をお願いします。


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ガラクタ一杯
使えなかったものや最近使っていないESC
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そんな中から続きを読む

先日の電流測定でも良くわかりましたが
AKBエアークラフトさんの F3A ESCは飛行機を飛ばすのに良くパラメータが設定されています。
残念ながらユーザーはそのパラメータを触ることが出来ません。
F3A ESCはスロットルの位置≒回転数で 必ずしも同じ回転になるわけではありません。でもこれで十分です。メリットは降下時にスロットルに応じ回転数が下がることです。

試しに買ったESCもヘリガバナーの設定をしても思う様に設定ができませんでした。
ガバナー回転記憶モードがあったり、スロットル位置は50%以上げ下げる時は...立ち上がり時間立ち下がり時間の設定があったりF3A ESCとはかなり違います。
ヘリガバナーを駆使されて実験されている方や実際良い感じで飛んでると言われている方も居られますが、きよっさんは、余計に難しくなるのかなと思い挫折しました。
初心者の方は飛行機でヘリガバナーを使うのはかなりリスクがあると思います。

F3A ESCは司令値がゼロでもモーターは励磁されたままなので、どちらかというと通常のESCがオープンループ制御なら単純なクローズループ制御に相当するのではないかと思います。
制御はそれ程難しいことはしていないのではとフリーのソースを眺めていますが何分にもアセンブラで6000行ほどあります。 ぼちぼち解析していきたいと思っています。




 

ESCの電流電圧を測定してみました。

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 左 ESC:F社  右 ESC:A社ガバナー

回転数 一番上ラインで6500rpm  スロットル指令値%  電流値A    電圧V

最初にお断り
  • F社とA社の各フライト時プロポ設定が異なるため同じ条件では無いため比較し難い状況にあります。
  • 比較でESCの優劣をつけるのではなく、スロットルコントロールをどの様にすれば飛ばしやすいかのを検討の資料と考えてます。
  • 原因不明ですがA社回転数ログに異常があります。瞬間的に高くなったり低くなったり読み取りミスがある様です。以前はこの様な事はなかったので今回のみと思います。
  • F社バッテリ電圧の変動が多い 各1回しかログを取っていないのでバッテリーによる違いがあるのかもしれません。
  • あくまで個人の感想ですので間違いや勘違いが多々ありますので、読者の方はご自分で実際に評価をお願いします。


 分類F社A社
回転数グラフを見ていても割と回転数が
安定しています。 
ジンワリ上がってきてジンワリ下がります。
電流指令を上げた時に回転数が一気に上がる
電流の変動が多い。
電圧電圧変動が大きい(バッテリの性能かも?) 電圧変動が少ない(バッテリの性能かも?)
ブレーキアーム短絡によるブレーキ
タイムラグが発生する
2500rpm程度の回転数でブレーキをかける
減速降下時スロットルを下げても回転数が下がらない降下時スロットルを下げればその分キッチリ回転数が下がる。


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今日から仕事ですが、朝から長男家族を「キティちゃんはるか」の駅まで送り届けて、ふと平日だと気付きまして免許の更新に行くことにしました。
許せる範囲の混み具合で、優良講習を受講してきました。
最近乱視が進んで、視力検査がすごく心配でメガネを持参して臨みました。
両目で0.8 片目0.5   裸眼でちょっと霞んでましたがなんとか当たりました。
次の問題は深視力 深視力は3回で2cm以内なんですが
5年ぶりでダメかと思ってましたが 1回目0.8cm 2回目0.2cm 3回目0.3cm
結構見えてるし
無事運転免許更新完了、帰りに仕事の用事を済ませて飛行場が冠水していないか心配で飛行場にJYALAさんが強風の中飛ばされていました。
16時ごろになると西陽が目に入って左側機体の姿勢が見難いですね。 
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盆休みは長男家族が帰省していたので、孫守り
水浴び、ラジコンカーで遊んで 別れ際 ぎゅーっと 孫は可愛いね

そんな合間で色々考えることが ガバナーってなんだ
ガバナーってなんだ ガバナーって言葉だけひとり歩きしているような気がします。
ブラシレスモーターなのでESCはモーターの回転数は分かってるはずですが
今までのESCのプログラムはどんな処理をしているのだろうか
単に電流ループだけだとあんなに回るのかな ガバナーって言われてるのは速度(回転)制御ループとの2重ループになっていると思いますがPとIにもよりますが指令に対してそれ程きっちり回転制御している訳でもなさそうです。
フリーのESCのプログラムを参考に自分なりのESCを考えてみたいと思います。
ガバナー
検定会や大会では受信機電圧以外のテレメトリーは使えませんが、回転数、電流、温度等データ取りしてガバナーの良さを分析したいと思います。


 

朝飛行場に到着するとAさんが一人で飛行場整備をしていただいていました。
7時から2時間 ご苦労様でした。
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きよっさん、I店主続きを読む

今日は ガバナーの評価です。
AKB Aircraft F3A ESC  V1.2 for DUALSKY XM6355DA-13です。
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 梅雨明けまでもう少しですね。気温は34度越え、クリップ式扇風機をゲット
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Aさんからガバナーデータをコピーしてもらったので参考にして
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まるでピザ2枚の配達
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