今日から仕事ですが、朝から長男家族を「キティちゃんはるか」の駅まで送り届けて、ふと平日だと気付きまして免許の更新に行くことにしました。
許せる範囲の混み具合で、優良講習を受講してきました。
最近乱視が進んで、視力検査がすごく心配でメガネを持参して臨みました。
両目で0.8 片目0.5   裸眼でちょっと霞んでましたがなんとか当たりました。
次の問題は深視力 深視力は3回で2cm以内なんですが
5年ぶりでダメかと思ってましたが 1回目0.8cm 2回目0.2cm 3回目0.3cm
結構見えてるし
無事運転免許更新完了、帰りに仕事の用事を済ませて飛行場が冠水していないか心配で飛行場にJYALAさんが強風の中飛ばされていました。
16時ごろになると西陽が目に入って左側機体の姿勢が見難いですね。 
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盆休みは長男家族が帰省していたので、孫守り
水浴び、ラジコンカーで遊んで 別れ際 ぎゅーっと 孫は可愛いね

そんな合間で色々考えることが ガバナーってなんだ
ガバナーってなんだ ガバナーって言葉だけひとり歩きしているような気がします。
ブラシレスモーターなのでESCはモーターの回転数は分かってるはずですが
今までのESCのプログラムはどんな処理をしているのだろうか
単に電流ループだけだとあんなに回るのかな ガバナーって言われてるのは速度(回転)制御ループとの2重ループになっていると思いますがPとIにもよりますが指令に対してそれ程きっちり回転制御している訳でもなさそうです。
フリーのESCのプログラムを参考に自分なりのESCを考えてみたいと思います。
ガバナー
検定会や大会では受信機電圧以外のテレメトリーは使えませんが、回転数、電流、温度等データ取りしてガバナーの良さを分析したいと思います。